2.2.13 Комбіноване керування по збуджуючому впливу.

Визначимо умови повної інваріантності системи по відношенню до збуджуючого впливу .

Рис. 2.20 Комбінована система керування по збуджуючому впливу.

У загальному випадку (компенсаційного каналу немає) похибка системи обчислюється як

де

Якщо треба виконати умови незалежності вихідного сигналу від збуджуючого впливу , тобто стабілізацію вихідного сигналу, то треба побудувати додатковий компенсаційний канал таким чином щоб виконувалися умови (2.70) і похибка дорівнювала нулю. В цьому випадку замкнена передаточна функція приймає вигляд.

якщо компенсаційний канал охоплює .

Треба пам'ятати, що не є каналом зворотного зв'язку!

Отже, з умов

можна визначити

(2.72)

Таким чином, передаточна функція ланцюга компенсації збудження обернена передаточної функції частини системи, яка розташована між точками прикладання

збудження та сигналу компенсації.

Слід зауважити, що комбіноване керування як по збудженню, так і по задаючому впливу, не впливає на стійкість системи, тому що не змінюється характеристичне рівняння замкненої системи.