2. Складаються рівняння елементів сак

2.1 Давач раз узгодження

2.2 Корегуючa ланка

Тоді .

Якщо позначити , то з урахуванням , що , отримуємо

3. Підсилювач . Якщо поділити на та визначити то здобудемо

4. Генератор

Залежність від має вигляд

Двигун не обертається якщо . Отже, робоча точка лежить біля нуля, що дає можливість виконати лінеаризацію нелінійної характеристики : . Тоді рівняння у відхиленнях буде мати вигляд або для точки 0:

Таким чином або , де

5. Двигун ДПС Рівняння моментів має вигляд

Враховуючі, що , a

Здобудемо або , де

1. Редуктор

6. Складається система диференційних рівнянь

Повна система диференційних рівнянь САК

7. Розв’язок системи ДР дає загальне диференційне рівняння системи керування

або

При умовах та (режим статики ) тому що .

Таким чином САК слідкуюча, астатична система . Якщо , то ,

тобто САК не астатична по навантаженню.

8. Розглядається сталий режим при умовах . Будемо вважати, що вихідна величина змінюється по закону . З урахуванням того що рівняння вимушеного режиму приймає вигляд

Тому що , то , а похибка слідкування .