2.2.12 Комбінована система керування по задаючому впливу

Хай система має просту одноконтурну структуру з передаточною функцією умовно розімкненої системи .

Рис. 2.18 Одноконтурна система керування

На систему діє задаючий вплив . В цьому випадку похибку системи можна визначити як

.

Оскільки , то в системі є похибка перехідного процесу у сталому режимі.

Побудуємо другий канал передачі задаючого впливу.

Рис. 2.19 Комбінована система керування по задаючому впливу

При цьому передаточна функція замкненої системи буде

а передаточна функція похибки

Отже, для виконання умови (2.70) потрібно, щоб виконувалось рівняння

,

тобто (2.71)

що виключає умови виникнення похибки. Але, оскільки , то

,

і виконання умов повної інваріантності фізично неможливо реалізувати, бо немає можливості технічно виконати здобуття ідеальних похідних сигналу .